Letteralmente la parola pellegrino, deriva dal latino: per-ager (per - campo) o peregre (oltre i confini, le frontiere). Il pellegrinus è il viandante o lo straniero che lascia tutto, la famiglia, i luoghi della sua vita consueta, le abitudini, il lavoro per recarsi in religiosità di spirito verso un luogo dove sia possibile stabilire un contatto con il Divino. Generalmente le mete del pellegrinaggio erano tre:

-il Santuario, pieno di simboli che permettevano di ricongiungere lo spirito umano con la realtà divina.

-i luoghi resi sacri dagli avvenimenti che vi sono accaduti, come Betlemme

-le chiese contenenti reliquie dei Santi, punto di contatto tra la fisicità e una realtà spirituale.

Il pellegrino prima d'intraprendere il lungo viaggio, doveva assolvere alcuni doveri giuridico-amministrativi ; infatti doveva redigere testamento e darlo ad una persona di fiducia, la quale doveva anche amministrare i beni del pellegrino.

 Secondo Richard Harkelton, ad esmpio, colui che si vuol fare pellegrino deve:

-pagare eventuali debiti.
-equipaggiarsi per il viaggio.
-prendere commiato.

Inoltre, prima di partire, doveva indossare una bisaccia , un capello che lo proteggeva sia dalla pioggia che dal sole e munirsi di bastone.
 

A partire dal XIIIsc. doveva anche indossare una schiavina (molto simile ad una tunica). Durante il viaggio, il pellegrino aveva bisogno di vere e proprie "guide", che lo aiutassero a comprendere quanto stava vedendo e gli fornissero anche informazioni pratiche sul suo soggiorno, sulle distanze da percorrere, addirittura sui disagi da affrontare e sugli accorgimenti da prendere durante il cammino. Ognuna di queste guide, aveva più pellegrini da seguire. Il gruppo serviva anche come riparo dalle violenze e dagli arbitri, che in qest'epoca costituivano un grosso pericolo.
 

Le motivazioni che spingevano il pellegrino ad abbandonare le certezze per un così lungo e pericoloso, potevano essere sia di tipo religioso, sia di tipo sociale.

Nel primo caso il pellegrino vuole incontrare la realtà superiore, della quale ne avverte l'esigenza o per molta fede o per alimentarla (più numerosi), nel secondo invece il pellegrino doveva epiare una pena, infatti spesso erano delinquenti, mandati verso questo lungo viaggio perchè le autorità non erano più in grado di mantenerli. Alcuni, addirittura venivano pagati da un nobile perchè facessero il pellegrinaggio al suo posto; in questo caso, il pellegrinare diventava un vero e proprio mestiere. Grazie al pellegrinaggio, lungo le vie percorse, si diffuse la letteratura e alcuni poeti tenevano compagnia ai pellegrini, cantando; un esempio lampante è la Chanson de Roland. Lungo queste strade nascono anche nuove chiese, nuovi mercati, addirittura nuovi insediamenti.